Ανίχνευση εμποδίων από δεδομένα αισθητήρων για μη επανδρωμένα εναέρια οχήματα UAVs

Γαρυφάλλου, Αντώνιος, Παναγιώτης

Βαρλάμης, Ηρακλής

Η εργασία αυτή, έχει σαν κύριο στόχο την ανάπτυξη αλγορίθμων σε γλώσσα Python,
για την ανίχνευση και αποφυγή εμποδίων με την χρήση αισθητήρων, από ένα εναέριο όχημα.
Όλα τα σενάρια πραγματοποιούνται σε ένα εικονικό περιβάλλον, μέσω της μηχανής
παιχνιδιών Unreal Engine, σε συνδυασμό με την πλατφόρμα προσομοιώσεων του AirSim της
Microsoft. Για την απόκτηση του AirSim, έγινε η κλωνοποίηση του από το GitHub μέσω του
Visual Studio στο οποίο αναπτύχθηκε και ο κώδικας για την επίλυση του θέματος της εργασίας.
Για την επίτευξη του στόχου χρειάστηκε να γίνουν διάφορες δοκιμές πάνω στα δύο
προγράμματα που προαναφέρθηκαν και αρκετές δοκιμαστικές προσομοιώσεις διότι, και τα
δύο αποτελούσαν μια καινούργια και άγνωστη εμπειρία. Τελικά αποφασίστηκε ότι, η
ανίχνευση των εμποδίων στο περιβάλλον θα πραγματοποιηθεί με την χρήση του αισθητήρα
LiDAR. Ακόμη, ύστερα από την μελέτη διάφορων αλγορίθμων εύρεσης της καλύτερης
διαδρομής, αποφασίστηκε επίσης, ότι ο κατάλληλος αλγόριθμος για την επίτευξη του στόχου
θα είναι ο A*. Έτσι, ξεκινώντας από τα πρώτα σενάρια πτήσης, τα οποία αποτελούν δοκιμές
για την εξερεύνηση του AirSim, καθώς και το πως θα προσεγγίσουμε το πρόβλημα,
καταλήξαμε σταδιακά σε ένα ικανοποιητικό αποτέλεσμα.

2022-07-22

Ελληνικά

Ηλεκτρονικοί υπολογιστές. Επιστήμη των υπολογιστών

Δίκτυα αισθητήρων
Εφαρμογές, εργαλεία, κλπ.

Μη επανδρωμένα αεροσκάφη, Βέλτιστη Διαδρομή, Προσομοίωση, αισθητήρες

48 σ.,εικ.,πίν.,σχ.

Αναφορά Δημιουργού – Μη Εμπορική Χρήση 4.0