Ανάπτυξη εξατομικευμένου μοντέλου οδήγησης με δεδομένα αισθητήρων

Χρόνης, Χρήστος, Νικόλαος

Βαρλάμης, Ηρακλής

Η τρέχουσα εργασία έχει σαν στόχο τη μελέτη και την εφαρμογή αλγορίθμων με τους οποίους μπορεί ένα αυτόνομα όχημα να προσφέρει εξατομικευμένη εμπειρία χρήσης για κάθε οδηγό λαμβάνοντας υπόψη τις ιδιαιτερότητες και τις διαφορές κάθε ανθρώπου στις δυνάμεις που δέχεται κανείς από το όχημα κατά την εκτέλεση μιας διαδρομής, καθώς επίσης και με τον τρόπο που αυτό συμπεριφέρεται. Στα πλαίσια της εργασίας δοκιμάστηκαν οι δύο επικρατέστερες προσεγγίσεις, η End to End και του Modular pipeline, χρησιμοποιώντας το περιβάλλον προσομοίωσης Carla, προκειμένου να ληφθούν οι απαραίτητες μετρήσεις και να δοκιμαστούν οι υποθέσεις. Αρχικά όσο αφορά την End to End προσέγγιση, πραγματοποιήθηκαν πειράματα με την χρήση της τεχνικής του Imitation Learning. Για την προσέγγιση του Modular pipeline, αρχικά πραγματοποιήθηκαν πειράματα στο module του Vehicle Control που αφορούσαν τους controllers. Δοκιμάστηκαν τροποποιήσεις πάνω στους PID controllers του οχήματος και παράλληλα δοκιμάστηκε η αλλαγή αυτών με MPC controller. Τέλος καταλήξαμε στην ανάπτυξη ενός νέου module, μη παρεμβατικού στο όχημα, το οποίο χρησιμοποιώντας Reinforcement Learning για την επιλογή του κατάλληλου προφίλ οδήγησης ανά οδηγό, το οποίο στηρίζεται στο περιβάλλον οδήγησης αλλά και την τρέχουσα ψυχολογική κατάσταση του οδηγού. Η ανάπτυξη του τελευταίου module κρίθηκε απαραίτητη καθώς τα συστήματα ελέγχου των αυτόνομων οχημάτων καθώς και τα οχήματα σαν σύνολο, θεωρούνται κρίσιμα συστήματα και οποιαδήποτε περαιτέρω επέμβαση δε θα ήταν αποδεκτή από την αυτοκινητοβιομηχανία και τα παγκοσμίως θεσπισμένα στάνταρ ασφαλείας. Τελικός σκοπός της εργασίας ήταν το όχημα να είναι σε θέση να αναγνωρίζει τον τύπο του οδηγού και ανάλογα να προσαρμόζει την συμπεριφορά του ώστε πετυχαίνει την όσο δυνατή μικρότερη πρόκληση άγχους κατά την εκτέλεση μιας διαδρομής και παράλληλα να μην προκαλεί πλήξη.

2021-07-21

Ελληνικά

Ηλεκτρονικοί υπολογιστές. Επιστήμη των υπολογιστών

Αλγόριθμοι
Εφαρμογές, εργαλεία, κλπ.

Φυσικά συστήματα στον κυβερνοχώρο, Μηχανική Μάθηση, ανάλυση συναισθημάτων, Αυτόνομη οδήγηση

48 σ.,εικ.,πίν.,διαγρ.,σχ.

Αναφορά Δημιουργού – Μη Εμπορική Χρήση – Όχι Παράγωγα Έργα 4.0